این مقاله درباره طراحی و توسعه یک ربات هم هجهتۀ هولونومیک است که در نشریه دانشکده فنی تهران چاپ شده است.

چکیده :ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی 1 و شب هماشین 2 دارای محدودیت حرکتی م یباشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محی طهایی که دارای محدودیت های مکانی م یباشند، مناسب نباشند. به عنوان نمونه این ربا تها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهتۀ

هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر بردار سرعتی را داد تا در جهت دلخواه به حرکت درآید. در این مقاله طراحی و ساخت یک مکانیزم هولونومیک مبتنی بر یک ربات متحرک غیرهولونومیک با مدل رانش تفاضلی مورد بررسی قرار گرفته است. از جمله مباحث دیگر مطرح شده در این مقاله سینماتیک، مکان یابی، کنترل و ردیابی یک مسیر دلخواه ورودی درمورد این ربات است. ربات متحرک با ساختار

رانش تفاضلی به عنوان واحد رانش ربات هولونومیک بکار گرفته می شود. یک رویه نیز که محور دوران آن بصورت خروج از مرکز نسبت به نقطه میانی محور چرخ های فعال واحد رانش نصب شده است، کنترل پذیری زاویۀ ربات را فراهم می سازد. از آنجا که ربات هولونومیک است خطای مکان فعلی آن در راستای محورهای دستگاه مختصات مرجع نسبت به مکان موردنظر با ضرایب ثابت به بردارهای سرعتی درهمان راستاها

تبدیل می گردد. با مشخص شدن بردار های سرعت نقطه نماینده سیستم، مقادیر مرجع سرعت چرخ های فعال واحد رانش مشخص می گردد. یک کنترلر مستقل زاویه نیز دستیابی زاویۀ مطلوب در رویه ربات را تضمین می نماید

نویسندگان: سید محمد مهدی دهقان بنادکی،فارغ التحصیل کارشناسی ارشد هوش ماشین و رباتیک مرکز تحقیقات فضایی

مجید نیلی احمدآبادی،دانشیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر – پردیس دانشکده های فنی – دانشگاه تهران،

بهروز معاونی ثابت، فارغ التحصیل کارشناسی ارشد بیو مکانیک

دانلود کامل این مقاله

به ادامه مطلب توجه کنید

در ورژن جدید یک خودرو رباتیک هم به مثالها اضافه شده، ویرایشگر حرکت بهتره شده است و دو دستور جدید اضافه شده به آن، گرافیک نیز بهتر شده است.

در این خبرنامه، خبر چاپ کتاب راهنما جامع وباتز توسط مهدی قنواتی نیز انتشار یافته

این خبرنامه را می توانید از این لینک بخوانید

http://www.cyberbotics.com/newsletters/2010-january.html