این مقاله درباره طراحی و توسعه یک ربات هم هجهتۀ هولونومیک است که در نشریه دانشکده فنی تهران چاپ شده است.

چکیده :ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی 1 و شب هماشین 2 دارای محدودیت حرکتی م یباشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محی طهایی که دارای محدودیت های مکانی م یباشند، مناسب نباشند. به عنوان نمونه این ربا تها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهتۀ

هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر بردار سرعتی را داد تا در جهت دلخواه به حرکت درآید. در این مقاله طراحی و ساخت یک مکانیزم هولونومیک مبتنی بر یک ربات متحرک غیرهولونومیک با مدل رانش تفاضلی مورد بررسی قرار گرفته است. از جمله مباحث دیگر مطرح شده در این مقاله سینماتیک، مکان یابی، کنترل و ردیابی یک مسیر دلخواه ورودی درمورد این ربات است. ربات متحرک با ساختار

رانش تفاضلی به عنوان واحد رانش ربات هولونومیک بکار گرفته می شود. یک رویه نیز که محور دوران آن بصورت خروج از مرکز نسبت به نقطه میانی محور چرخ های فعال واحد رانش نصب شده است، کنترل پذیری زاویۀ ربات را فراهم می سازد. از آنجا که ربات هولونومیک است خطای مکان فعلی آن در راستای محورهای دستگاه مختصات مرجع نسبت به مکان موردنظر با ضرایب ثابت به بردارهای سرعتی درهمان راستاها

تبدیل می گردد. با مشخص شدن بردار های سرعت نقطه نماینده سیستم، مقادیر مرجع سرعت چرخ های فعال واحد رانش مشخص می گردد. یک کنترلر مستقل زاویه نیز دستیابی زاویۀ مطلوب در رویه ربات را تضمین می نماید

نویسندگان: سید محمد مهدی دهقان بنادکی،فارغ التحصیل کارشناسی ارشد هوش ماشین و رباتیک مرکز تحقیقات فضایی

مجید نیلی احمدآبادی،دانشیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر – پردیس دانشکده های فنی – دانشگاه تهران،

بهروز معاونی ثابت، فارغ التحصیل کارشناسی ارشد بیو مکانیک

دانلود کامل این مقاله

این ربات مناسب برای تمیزکردن سطوح سخت است و میتواند لکه را پاک کند حتی اگر در گوشه و کنار و لبه ها و زیرمبلمان باشد. نام این ربات mint است  که با پارچه ای که همراه دارد کف را تمیز می کند این پارچه قابل استفاده مجدد است .

این ربات دارای سنسور مادون قرمز است وجایی را که قبلا تمیز کرده دیگر تمیز نمی کند این کار را بوسیله که یک واحد جداگانه که در سقف نصب می شود انجام می دهد این واحد بوسیله اشعه مادون قرمز موقعیت ربات را کشف می کند و جاهای تکراری را به او اعلام می کند . مدیر شرکت سازنده می گوید این ربات یک کف اتاق را سه تا پنج برابر سریعتر از یک ربات تصادفی تمیز می کند.

در زیر فیلمی از این ربات می بینید

Manoi GO اسم  ربات رقاص ژاپنی است که حرکات فانتزی شامل چرخش روی سر و رقص بریک و خم شدن های عجیب دارد، با قیمت 2000 دلار در حال فروخته شدن است. این ربات 34 سانت قد دارد و لباس پوشیده است .برتری این ربات در حرکات سریع آن است . فیلمی از این ربات ببیند

دومين دوره مسابقات روباتيك آزاد ايران در فروردین ماه سال ۱۳۸۹ در نمايشگاه بين‌المللي تهران برگزار مي‌شود.

 مرتضي موسي خاني، رئيس دومين دوره مسابقات روباتيك ايران، صبح امروز در جمع خبرنگاران با اشاره به اينكه تنها پنج كشور مجوز برگزاري مسابقات روباتيك آزاد را دارند، گفت: كشوهاي آمريكا، آلمان، هلند، ژاپن و ايران پنج كشوري هستند كه مسابقات روباتيك آزاد را برگزار مي‌كنند و ايران توانست براي دومين بار مجوز برگزاري مسابقات روباتيك آزاد ايران در سال 201۰ را از فدراسيون روباتيك دريافت كند.

براي ثبت نام تيم‌ها مي‌توانند به سايت http://www.iranopen2010.ir مراجعه نمايند.

به ادامه خبر توجه کنید

در این مقاله برای یک بازوی متحرک که می خواهد یک گاری مشخص را روی مسیر معینی هل بدهد، کنترل بهینه ای طراحی می شود.

به  این منظور ابتدا سینماتیک ربات و گاری مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و گاری سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود .

  سپس دینامیک ربات و گاری بررسی و معادلات دینامیکی استخراج می شود. بعد از آن بهینه سازی برای ربات انجام می شود.

 در آخر کنترلر موقعیت و نیرو برای ربات( از روش کنترل هیبرید نیرو- موقعیت) طراحی خواهد شد. و شبیه سازی در دو حالت روی مسیر و خارج از مسیر ارائه و نتیجه گیری می شود.

این مقاله از دکتر مصطفی غیور و مهندس علی مستجاب الدعوه از دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان است.

دانلود این مقاله

یک شرکت ژاپنی یک ربات انسان نمایی ساخته است که می تواند ۳ اینچ بپرد . این ربات Ropid است. فبیرهای کربنی و پلاستیک بدنه ربات باعث زیبایی و سبکی آن به حد سه و نیم پوند شده است.

این ربات دارای 30 درجه آزادی است .یک انسان دارای 32 درجه آزادی است.  تعادل این ربات مرهون 4 سنسور ژیرسکوپ و سنسورهای شتاب سنج است. ئو سال و نیم وقت صرف ساختن آن شده است.

عکسهای زیادی در اینجا از این ربات ببنید

 فیلمی از این ربات

حفظ تعادل ربات هاي انسان نما از مباحث جالب و پيچيده رباتيك مي باشد كه راهكارهاي فراواني در مورد آن ارائه شده است.اساس بسياري از روش هاي كنترل تعادل ربات هاي انسان نما بر كنترل نقطه

اي به نام ZMP )Zero Momentom Point)  یا نقطه ممنتوم صفر استوار مي باشد و عموما كنترل مركز ثقل به خصوص در حركت هاي سريع ، راهكار مناسبي براي حفظ تعادل ارائه نمي دهد.در اين مقاله سعي شده است با ارائه راهكارهاي جديد و با استفاده از فرمول بندي ديناميكي ، به دست آوردن اين نقطه حياتي و نحوه كنترل آن را بهبود بخشيد، در اين راستا پس از محاسبه مكانZMP الگوريتمي براي حفظ تعادل ربات ارائه گشته است.

این مقاله توسط سعید عبدالشاه، مینا شاهی و دکتر محمود سعادت فومنی از دانشگاه سمنان نوشته شده است.

در ادامه این مقاله را دانلود کنید

1- ربات Qrio ، رقصنده دوپا: این ربات کوچک و کنجکاو با 55 سانتی متر قد محصول شرکت سونی است. این ربات انسان نما ، بیشتر بخاطر هدایت ارکستر سمفونی توکیو  با سمفونی از بتهون مشهور است و بعد از آن بخاطر ناوبری و اسکیت و رقصهایش. در این لینک می توانید فیلم کوتاهی از این ربات دانلود کنید

فیلم ربات Qrio

در ادامه سایر رباتها را ببینید

در این سخنرانی انواع رباتهای متحرک به همراه عکس و فیلم معرفی شدند و جنبه های مختلف رباتیک مورد بحث قرار گرفت.

محققان ژاپنی از شرکت murata بعد از ساخت ربات دوچرخه سوار، پسر موراتا، که تعادل خود را با سنسورهای التراسونیک برقرار می کرد. اکنون ربات تک چرخ آن را نیز ساخته اند که بوسیله ژیروسکوپ تعادل خود را  دو جهت حفظ می کند و مجهز به سنسور مافوق صوت است. فیلم این ربات را که چند روز پیش آزمایش شد ببینید.

در ادامه مطلب می توان فیلم پسر رباتیک دوچرخه سوار را نیز دید

شرکت ژاپنی نیسان، رباتی را طراحی کرده است که شبیه ماهی های کوچک می تواند به صورت

گروهی حرکت کنند بدون آنکه با یکدیگر تصادف کنند.با  این تکنولوژی پرهیز از موانع ، امید می رود که ایمنی جاده ها نیز بهبود یابد. Eporo دارای سه چرخ است و...

به ادامه مطلب توجه کنید

ناوبری یا رهیابی در یک ربات، عبارت است از توانایی ربات برای حرکتی ایمن بسوی هدف با استفاده از دانش آن و اطلاعات سنسورها از محیط . اگرچه راههای متفاوتی برای رهیابی وجود دارد، ولی بیشتر آن در مساله عبور از موانع مشترکند. مسیر یابی شامل پیدا کردن یک مسیر هندسی  از ربات تا نقطه هدف است، در رباتهای متحرکی که در محیط ساختار نیافته حرکت می کنند، شناخت محیط و داشتن نقشه راه معمولا بسیاری جزئی است یا اصلاً وجود ندارد. محیط ممکن است استاتیک نباشد و ربات در طول حرکتش با انواع رباتهای دیگر، انسان یا اشیا مواجه شود. به این دلیل مسیر یابی کلی، همواره در ارتباط با بحث شناسایی موانع و گریز از آنهاست. گریز از موانع یعنی ربات در مسیر خود به سمت هدف از موانع ناخواسته اجتناب کند، در این میان خوانده های سنسور نقش مهمی را ایفا می کند. الگوریتم های متفاوتی برای گریز از موانع وجود دارد، مانند الگوریتم های ساده اصلاح مسیر تا الگوریتمهای بازدارنده در استراتژی های کنترلی. چهار الگوریتم در اینجا مختصرا توضیح داده می شود:

ادامه مقاله توجه کنید

محققان کره ای کالسکه رباتیکی ساخته اند با نام  Bomo ،این کالسکه بچه، یک ربات واقعیست که یک صندلی روی آن است. این کالسکه والدین بچه را دنبال می کند و همزمان از موانع نیز عبور می کند. این

ربات همچنین قادر به جنباندن بچه است تا او بخوابد و کار خیره کننده دیگر این ربات مد دستی آن است که به بچه امکان می دهد تا کالسکه را با فرمان و پدال کنترل کند و مثل یک خودرو براند،در این حالت باز عبور از موانع بصورت هوشمند انجام می شود.این ربات به قیمت ۷۸۰ دلار در کره موجود است اگر شما اعتماد می کنید که بچه اتان را بدست یک ربات بی روح بدهیدبه این سایت بروید

http://www.redferret.net/?p=14552

محققان دانشگاه توکیو روباتی را طراحی و تولید کرده اند که توانایی آموزش به کودکان را داشته و در عین حال از دامنه محدودی از احساسات از قبیل عصبانیت به منظور برخورد با دانش آموزان خطاکار برخوردار است.
دانش آموزان ژاپنی در مقطع تحصیلی دبستان به زودی با اولین معلم روباتیک خود ملاقات خواهند کرد. به گفته یکی از دانشمندان روباتیک در ژاپن این روبات - معلم به زودی به مدارس توکیو راه پیدا خواهد کرد.
نام این روبات سایا بوده و ساخت و تکمیل و تطبیق آن با سیستم برنامه ریزی آموزشی مدارس 15 سال به طول انجامیده است. سایا از 18 موتور به عنوان ماهیچه های صورت استفاده کرده و با استفاده از آنها می تواند حالات چهره خود را تغییر داده و احساسات خود را بیان کند.
در عین حال سایا توانایی سخن گفتن به چند زبان مختلف و انجام کارهای متعدد را خواهد داشت. این روبات به زودی در راستای تلاشهای دانشمندان ژاپنی به منظور ادغام علم روباتیک با زندگی روزمره انسانها به عنوان معلم دبستان به مدارس توکیو راه خواهد یافت.
دولت ژاپن امیدوار است تا سال 2015 هر خانه در ژاپن به یک روبات مجهز باشد. به منظور عملی شدن این هدف، دولت این کشور بالغ بر 35 میلیون دلار در این زمینه سرمایه گذاری کرده است.

منبع: روزنامه هموطن سلام

آسیمو پیشرفته ترین ربات انسان نمای جهان با ۲۶ درجه ازادی و ۲۶ موتور سرو و ۱۲۲ سانت قد و ۵۲ کیلوگرم وزن قادر به راه رفتن است می تواند از پله ها بالا رود حرف بزند بچرخد و صدها کار دیگر که الگوی بسیار خوبیست برای هر کس که بخواهد ربات انسان نمایی بسازد . در این مقاله مشخصات ان را با تصاویر کاملا مورد بررسی قرار می دهیم . این مقاله جالب و دیدنی را بخوانید تا بیشتر بدانید. و می توانید با ربات انسان نما سورنا که بیشتر به مجسمه ای متحرک شبیه بود مقایسه کنید .

در پایان نیز فایل pdf  آن برای دانلود قرار داده می شود .

به شرح مقاله توجه کنید .

download Robocub rules 2009

رباتهای انسان نما فوتبالیست یک میدان رقابت بلند پروازانه فوق پیشرفته برای دانشگاه ها و موسسات تحقیقاتی و صنعت هستند .چندین تورنمت اصلی در سال 2008 برگزار شد . بزرگترین آنها مسابقات ربوکاپ آلمان است که بالغ بر 80 تیم تحقیقاتی از 15 کشور جهان در آن شرکت داشتند .در سری مسابقات فوتبالی در چندین لیگ ،این رباتها با آخرین تکنولوژی به نمایش درآمدند .در این مسابقات ربات باید قادر باشد تا به راحتی توپ ،خطوط میدان و دروازه را شناسایی کند به علاوه باید قادر باشد بین یاران خود و حریف نیز تفاوت قائل شود.

 به شرح کامل توجه کنید

1- خودجابه جايي locomotion

    - پايداري

    -مانورپذيري

   -کنترل پذيري

2- تعيين محل localization

3- درک محيط perception

   -سنسورها

   - پردازش اطلاعات با معني

4- رهيابي planning- navigation

که در مقاله کامل شرح هر یک از موارد بالا آمده است

راههاي زيادي براي حرکت يک ربات وجود دارد مثلا رباتها مي توانند : قدم بزنند ، بپرند، بدوند ، سر بخورند ، بخزند ، اسکيت کنند ، شنا کنند ، پرواز کنند ، و بغلتند ولي عمده رباتهاي متحرک ساخته شده در چهار دسته اصلي هستند که در زير آورده شده است و دو دسته جديد و کاربردي

هم اضافه شده است

رباتهاي متحرک شامل اين نوع رباتها هستند

رباتهاي پا دار legged mobile robots

رباتهاي چرخ دار wheelde mobile robots

رباتهاي زير آبي و شناور underwater robots

رباتهاي پرنده fly robots

و اخيراً رباتهاي چرخ دار قدم زن walking wheel robots

رباتهاي داراي زنجير و لغزشي Tracked slip/skid locomotion

به مقاله کامل توجه کنید