| تبليغات | X |
در ادامه مطلب شما می توانید این مقاله را بصورت pdf دانلود کنید.
در این مقاله برای یک بازوی متحرک که می خواهد یک گاری مشخص را روی مسیر معینی هل بدهد، کنترل بهینه ای طراحی می شود.
به این منظور ابتدا سینماتیک ربات و گاری مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و گاری سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود . 
سپس دینامیک ربات و گاری بررسی و معادلات دینامیکی استخراج می شود. بعد از آن بهینه سازی برای ربات انجام می شود.
در آخر کنترلر موقعیت و نیرو برای ربات( از روش کنترل هیبرید نیرو- موقعیت) طراحی خواهد شد. و شبیه سازی در دو حالت روی مسیر و خارج از مسیر ارائه و نتیجه گیری می شود.
این مقاله از دکتر مصطفی غیور و مهندس علی مستجاب الدعوه از دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان است.
کتاب مقدمه ای بر رباتیک به زبان انگلیسی را برای دانلود در ادامه مطلب قرار می دهم
با عنوان اصلی Introductory Robotics نوشته J. M. Selig
این کتاب شامل هندسه رباتها ،سینماتیم مستقیم و معکوس و دینامیک ،ژاکوبین ، و طراحی مسیر است و کنترل است که بیشتر در بازوهای رباتیک مورد استفاده قرار می گیرد.
لینک دانلود آن بصورت پی دی اف در شرح کامل مقاله است.
در این دو لینک فیلمها و درس را می توانید ببینید.
http://see.stanford.edu/see/lecturelist ... 0d1d179743
http://www.stanford.edu/class/cs223a
| Robot Make and Model | Control | Capacity | Reach | Price (ea) GBP | |
|---|---|---|---|---|---|
| ABB IRB 140 M2000 - click for more details | S4C+ | 5kg | 0.8m | £8,000 | |
| ABB IRB 140 M2000- brand new - 2hrs | IRC5 | 5kg | 0.8m | £12,000 | |
| ABB IRB 1400 M94A - click for more details | S4 | 5kg | 1.4m | £5,500 | |
| ABB IRB 1400 M97A | S4C | 5kg | 1.4m | SOLD | |
| ABB IRB 1400 M98 | S4C | 5kg | 1.4m | £7,500 | |
| ABB IRB 1400 M2000 | S4C+ | 5kg | 1.4m | £9,500 | |
| ABB IRB 1400 M98 cell with 500 C type positioner | S4C | 5kg | 1.4m | £10,000 | |
| ABB IRB 1400 M98 cell with 250 K type manipulator | S4C | 5kg | 1.4m | £13,000 | |
| ABB IRB 1410 Brand new, with warranty, call to order. | IRC5 | 5kg | 1.44m | £17,500 |
در ادامه رباتهای kuka و kavasaki هم ببینید
اين ربات داراي سیکل زمانی 0.25 ثانيه اي براي يک بار يک کيلوگرمي و 0.45 ثانيه اي
براي بار 3 کيلوگرمي مي باشد که مي تواند ناحيه اي دايره اي شکل به قطر 1300 ميلي
متر را جارو نمايد، اين به معناي جابجايي تا 175 باربرداري-بارگذاري در دقيقه مي
باشد.
اين ربات داراي 4 درجه آزادي است که درجه آزادي آن مي تواند تا 5 درجه
آزادي براي برداشتن 2 قطعه همزمان نيز استفاده گردد.
|
|
مهندسین دانشگاه ایالت آیووا، رباتی انسان نما را برای اجرای مراسم افتتاحيه مدرسه کامپيوتر و الکترونيک این ايالت ساخته اند. البته هدف اصلی طراحان فقط بریدن یک روبان نبوده است، این ربات بخشی از طرح تحقیقاتی مرکز روبوتیک این دانشگاه در خصوص آموزش ربات، طبق الگوهای یادگیری کودکان و حیوانات است.
این ربات پس از تشخيص مکان روبان، قیچی را در دستان سه انگشتش جای می دهد و با اعمال نیرو از طریق اهرم های تعبیه شده در بازو و آرنج به چيدن آن اقدام میکند.
تصور کنيد این ربات بامزه با قيچی کُندی در يک مراسم افتتاحیه به جان روبان قرمز بيفتد!
برای دیدن فیلم آن به ادامه مطلب بروید
محمد حسین کاظمی دکترای برق گرایش کنترل از دانشگاه صنعتی امیر کبیر، فوق لیسانس کنترل از 
دانشگاه صنعتی شریف و لیسانس الکترونیک را از دانشگاه خواجه نصیر اخذ کرده است. هم اکنون هم مدیر واحد روباتیک و اتوماسیون شرکت مهندسی توسعه سایپا یا همان سیکو است. علاوه بر این وی در دانشگاه شاهد نیز تدریس میکند. کار حرفهای خود را در پژوهشکده سیستمهای پیشرفته صنعتی وابسته به دانشگاه صنعتی شریف و سازمان گسترش و نوسازی صنایع ایران شروع کرد. این پژوهشکده تقريباً اولین واردکننده روباتهای صنعتی به ایران بوده اما سیاستهای آن به تدریج تغییر کرده است. چند سال بعد
...
